Né le 19 février 1776 et baptisé le lendemain, il est le fils de Gilles Etrillard, laboureur et de Marie Leblanc du village de Lézalain en Carentoir, près du Temple. A 18 ans, le 8 mai 1794, il devient militaire à la 102° brigade d’Infanterie de Ligne. Il est blessé d’un coup de feu à la cuisse gauche à la bataille de Fleurus le 26 juin 1794. Deux ans plus tard, il est touché au pied gauche. Le 21 novembre 1798, il est affecté comme 2° canonier au 5° régiment d’Artillerie à pied. En 1802, il est à nouveau blessé par un coup de feu à la tête à Ciudad Rodrigo ; le 27 décembre 1809, il reçoit le grade de chevalier de la légion d’honneur ; il a été successivement 1° canonnier, artificier, caporal, sergent puis sergent-major ; le 18 décembre 1813, il devint lieutenant en second et le 1° septembre 1814, il est classé à son grade de lieutenant d’artilllerie par la réorganisation du Corps Royal. « Ce sous-officier plein de zèle et d’activité et d’une bonne conduite, a toujours su se concilier l’estime et la confiance de ses chefs et mérite, par son intelligence et sa capacité, de remplir le grade de lieutenant d’artillerie. » Il a donc servi dans les armées de Sambre et Meuse, dans celle de Rhin et Moselle, ensuite deux ans sur les côtes de l’Océan, cinq ans dans la Grande Armée, trois ans en Espagne et au Portugal. En 1812, il est en Russie et, en 1813, en Prusse. Il revient en France en 1814 et cesse son activité militaire le 15 décembre 1815 après plus de 21 ans de services effectifs, sa solde étant alors de 900fr. En septembre 1816, il fait une demande de réintégration dans un régiment d’artillerie mais cette demande n’aura pas de suite. Lorsqu’il rentre au pays, il est toujours célibataire. A 41 ans, il se marie avec une Gacilienne, orpheline de 21 ans, Melle Marie-Thérèse Seguin, fille de feus Charles-Florentin Seguin et de Agathe-Françoise Niged. Le mariage fut célébré par le maire M. Orinel le 28 mai 1817, les témoins étant Joseph-Marie-Anne Seguin, oncle de la mariée, Joseph Fichet, greffier du juge de paix, Pierre Le Roy, chirurgien et Pierre-Mathurin Soulaine, marchand. De 1818 à 1828, ils eurent sept enfants, les deux derniers furent des garçons jumeaux appelés Emmanuel et Prosper. En 1824, il devient propriétaire de la Roquennerie. En 1830, Pierre Etrillard est élu conseiller municipal et devient l’adjoint du maire Mathurin Robert. Le 31 juillet 1831, il est retenu pour faire partie de la garde nationale gacilienne avec le grade de capitaine-adjudant-major. En 1834, il est nommé commissaire municipal pour surveiller la construction de la Maison de Ville. Il s’occupe également de son château de Launay en Carentoir que sa femme lui a apporté lors de son mariage. C’est dans la chapelle de ce château qu’en 1837, des Gaciliens dérobèrent les statues de St Sébastien et de St Fabien. Cette dernière fut placée sur la fontaine municipale et rebaptisée St Canton pour rappeler le retour du canton à La Gacilly. Dans sa descendance, il eut le docteur Aillet qui sera maire de La Gacilly et qui fit construire, au bas du champ de foire, le chalet Les Camélias en 1908. Derrière cette villa, quelques années avant sa construction, existait un très grand parc et un très beau jardin. Un paon se promenait dans les allées et faisait l’admiration des Gaciliens et des gens de passage ; lorsqu’il poussait son cri caractéristique, on l’entendait du milieu de la ville. Les bâtiments du côté droit de la route de Ruffiac furent construits quelques années avant le chalet sauf le notariat qui était plus vieux. Dans le discours que M. Robert, maire de La Gacilly, prononça pour la distribution des prix de l’école municipale le dimanche 26 août 1838, il déclara, au sujet de Pierre Etrillard : « Jeunes élèves pourquoi chercher au loin des modèles de succès obtenus par des études particulières et spontanées, quand votre commune peut elle-même vous fournir en ce genre des exemples frappants ? Dans cette enceinte, Messieurs, ici, devant vous, se trouve un ancien compagnon du maréchal Soult, comme lui fils de laboureur ; il était moins instruit que vous lorsque la réquisition vint l’enlever aux travaux des champs ; mais, en partant pour la défense de nos frontières, il emportait avec lui des sentiments élevés, un cœur ardent et la volonté ferme de devenir un homme de quelque importance…A ces traits, Messieurs, vous avez reconnu M. Etrillard, notre honorable collègue qui, sous plus d’un rapport, est à notre commune ce que le maréchal Soult est à la France. »